| 引用本文: | 梁天培 ,冯海堃.三自由度机械臂的继电式控制[J].控制理论与应用,1989,6(2):17~24.[点击复制] |
| T. P. Leung, H. K. Fung.Bang-Bang Control of a Robot Arm with Three-degrees of Freedom[J].Control Theory and Technology,1989,6(2):17~24.[点击复制] |
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| 三自由度机械臂的继电式控制 |
| Bang-Bang Control of a Robot Arm with Three-degrees of Freedom |
| 摘要点击 1227 全文点击 428 投稿时间：1987-12-30 修订日期：1988-11-02 |
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| DOI编号 |
| 1989,6(2):17-24 |
| 中文关键词 |
| 英文关键词 |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文介绍了一个具有三个自由度机器人手臂的继电式控制器的设计方法。通过公式，表达了该机器人手臂的数学模型、继电式控制器和其电气拖动装置的特征。利用VAX11/750计算机进行继电式控制器开关时间的计算，以及手臂移动的模拟。而利用现有的M6800单板机作继电式控制器，对一台试验性机器人手臂进行了实际的控制试验。这台试验性机器人手臂同数学模型机是相似的。这个试验，证实了实际结果同模型机器人的计算结果是相当一致的。 |
| 英文摘要 |
| In this paper, a three-degrees of freedom robot arm is used to model an experimental manipulator for controller design purpose. The mathematical models of the robot arm, the bang-bang controller and the electrical drives are then formulated. Calculation of the switching times for the bang-bang controller and the simulation of the arm motion are both performed on the VAX 11/750 computer. Implementation of the bang-bang controller was made possible using the existing M6800-based single board micro-computer. Experimental tests revealed that the actual results agreed reasonably well with the simulated ones. |
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