引用本文:蔡刚强,周其节,梁天培.用奇异模型描述的受限机器人的学习控制[J].控制理论与应用,1994,11(4):396~403.[点击复制]
CAI Gangqiang and ZHOU Qijie,T. P. Leung.On Learning Control of Constrained Robots Modeled by Singular Systems[J].Control Theory and Technology,1994,11(4):396~403.[点击复制]
用奇异模型描述的受限机器人的学习控制
On Learning Control of Constrained Robots Modeled by Singular Systems
摘要点击 1053  全文点击 503  投稿时间：1992-09-14  
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DOI编号  
  1994,11(4):396-403
中文关键词  受限机器人  学习控制  跟踪
英文关键词  constrained robot  learning control  tracking
基金项目  
作者单位
蔡刚强,周其节,梁天培 华南理工大学自动化系 
中文摘要
      本文给出了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操作器受线性、无摩擦约束面约束的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差是有界的，且界的大小是可调节的。
英文摘要
      In this paper, an iterative learning control strategy is presented for a class of constrained robots. The controller design is based on the reduced form of the robot model. The strategy guarantees the perfect motion tracking of the robot with its end-effector moving on a linear and frictionless constrained surface in the presence of unknown bounded disturbances. The bounded and adjustable force tracking error is obtained.