| 引用本文: | 李 果,张良起,张 澎.无人陆地车辆的自学习PD迭代纵向控制器[J].控制理论与应用,1994,11(6):713~719.[点击复制] |
| LI Guo, ZHANG Lianqi and ZHANG Peng.An Iterative Learning PD Longitudinal Controller for Unmaned Land Vehicles[J].Control Theory and Technology,1994,11(6):713~719.[点击复制] |
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| 无人陆地车辆的自学习PD迭代纵向控制器 |
| An Iterative Learning PD Longitudinal Controller for Unmaned Land Vehicles |
| 摘要点击 1229 全文点击 428 投稿时间：1993-03-19 修订日期：1994-03-07 |
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| DOI编号 |
| 1994,11(6):713-719 |
| 中文关键词 学习控制 陆地车辆 纵向控制 |
| 英文关键词 learning control land vehicles longitudinal control |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文研究自动汽车速度跟踪问题，由于汽车纵向动力学中存在严重非线性和不确定性，本文提出设计一种自学习PD迭代非线性控制器。只要选择合适的控制器增益和训练因子，可使跟踪误差足够小。增益的选择几乎不依赖于动力学，只与状态量变化范围有关。因此，此方法对许多控制对象均可施用。有理论和实验结果证明此方法的有效性。 |
| 英文摘要 |
| For the velocity-following problem of a unmaned land vehicle, the iterative learning PD controller is shown to be adaptive with respect to highly nonlinear dynamics by properly choosing the control gains and training factor. The choices for the gains hardly depend on the nonlinear dynamics. This paper presents a learning control scheme that provides the ability for machines to utilize their past experiences. Experiment results are presented to validate the conclusions. |
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