| 引用本文: | 马保离,霍伟.空间机器人系统的自适应控制[J].控制理论与应用,1996,13(2):191~197.[点击复制] |
| MA Baoli and HUO Wei.Adaptive Control of Space Robot System[J].Control Theory and Technology,1996,13(2):191~197.[点击复制] |
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| 空间机器人系统的自适应控制 |
| Adaptive Control of Space Robot System |
| 摘要点击 1641 全文点击 564 投稿时间：1994-07-12 修订日期：1995-08-01 |
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| DOI编号 |
| 1996,13(2):191-197 |
| 中文关键词 空间机器人控制 机器人控制 自适应控制 机器人运动学与动力学 |
| 英文关键词 space robot system robot control adaptive control robot kinematics and dynamics |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡尔空间自适应控制算法．当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪．并且不需要测量关节加速度．应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行厂仿真研究，证实了算法的有效性． |
| 英文摘要 |
| An adaptive control scheme is proposed for the space robot system with an attitude controlled base. When the dynamic papameters is unknown，the adaptive scheme gurantees a zero Cartesian tracking error without the need of joint acceleration measurment. Two-link planar space robot system is simulated to verify the proposed adaptive control scheme. |