引用本文:张　兵,张洪华.柔性空间机械臂的闭环方波序列控制[J].控制理论与应用,2001,18(5):765~768.[点击复制]
ZHANG Bing,ZHANG Hong-hua.A Close-Loop Implementation of Square-Wave form Control for the Space Flexible Manipulator[J].Control Theory and Technology,2001,18(5):765~768.[点击复制]
柔性空间机械臂的闭环方波序列控制
A Close-Loop Implementation of Square-Wave form Control for the Space Flexible Manipulator
摘要点击 1190  全文点击 1309  投稿时间：1999-06-16  修订日期：2000-06-28
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2001.5.027
  2001,18(5):765-768
中文关键词  空间机械臂  振动控制  输入成形  反馈控制
英文关键词  space flexible manipulator  vibration control  input shaping  feedback control
基金项目  国家高技术(863)航天领域研究项目资助.
作者单位
张　兵 航天清华卫星技术有限公司, 北京 100088 
张洪华 北京控制工程研究所, 北京 100080 
中文摘要
      将“输入成形”方法加以推广, 提出了一种方波序列控制, 并利用幅值调制的思想, 提出了一种闭环方波序列控制方法, 在保证无余振的前提下, 实现了柔性空间机械臂的高精度机动控制, 并对系统惯量不确定性具有较强的鲁棒性. 理论和仿真结果表明, 该方法是有效的.
英文摘要
      Based on input shaping approach, a square-wave form control is proposed for a close-loop implementation. The output of a PD controller is modulated to the square wave form to eliminate both the residual vibration and maneuver error. The approach is applied to the simulation of a space flexible manipulator, and shown effective.\;