引用本文:冯文镛,杨灿军,陈 鹰.ACR原型系统的全局路径规划遗传算法研究[J].控制理论与应用,2002,19(2):282~286.[点击复制]
FENG Wenyong,YANG Canjun,CHEN Ying.Research of Genetic Algorithm for the Global Path Planning for ACR Prototype System[J].Control Theory and Technology,2002,19(2):282~286.[点击复制]
ACR原型系统的全局路径规划遗传算法研究
Research of Genetic Algorithm for the Global Path Planning for ACR Prototype System
摘要点击 1357  全文点击 1615  投稿时间：1999-11-01  修订日期：2001-04-23
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DOI编号  
  2002,19(2):282-286
中文关键词  全局路径规划  旅行商问题  遗传算法
英文关键词  global path planning  traveling salesman problem (TSP)  genetic algorithm (GA)
基金项目  
作者单位E-mail
冯文镛 浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室, 杭州 310027  
杨灿军 浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室, 杭州 310028 ycj@sfp.zju.edu.cn 
陈 鹰 浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室, 杭州 310029  
中文摘要
      ACR(物品自动运送机器人 )的全局路径规划是一种特殊而又典型的机器人路径规划问题, 可转化为一种TSP问题. 通过深入分析问题自身特性并辅以大量的仿真实验, 对遗传算法的选择、交叉、变异等操作及其相关参数作了深入细致的优化, 同时将“进化逆转”操作引入标准遗传算法框架中, 最终获得了一种性能良好的全局路径规划算法. 仿真结果表明, 此算法可在较短时间内求得最优解或准最优解.
英文摘要
      The global path planning for autonomous conveying robot is a special and typical path planning problem, it can be transformed to a TSP problem. On the analysis of the problem characteristics and simulation results, via optimizing the selection, crossover and mutation GA operators and their parameters, and importing the "Evolve-Inversion" operator into the standard GA framework, this paper proposes a high-powered global path planning algorithm. This algorithm can find the optimal or nearly optimal solution in little time, which is proved by the simulation results.