| 引用本文: | 王声远, 霍 伟.不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器[J].控制理论与应用,2003,20(3):427~431.[点击复制] |
| WANG Sheng-yuan, HUO Wei.Adaptive fuzzy sliding-mode controllers of uncertain dynamic nonholonomic systems[J].Control Theory and Technology,2003,20(3):427~431.[点击复制] |
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| 不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器 |
| Adaptive fuzzy sliding-mode controllers of uncertain dynamic nonholonomic systems |
| 摘要点击 1627 全文点击 1383 投稿时间：2000-08-07 修订日期：2002-12-27 |
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| DOI编号 |
| 2003,20(3):427-431 |
| 中文关键词 非完整动力学系统 自适应模糊控制 滑模控制 速度跟踪 |
| 英文关键词 dynamic nonholonomic system adaptive fuzzy control sliding-mode control velocity tracking |
| 基金项目 国家自然科学基金(60174003); 教委博士点基金(1999000602). |
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| 中文摘要 |
| 为研究不确定非完整动力学系统的收敛性, 根据速度跟踪原理, 对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器. 该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下, 能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内. 仿真算例验证了所提出方法的有效性. |
| 英文摘要 |
| Based on the velocity tracking principle, a new adaptive fuzzy sliding-mode controller is presented for ensuring convergence of uncertain dynamic nonholonomic systems with unknown paremeters and external disturbances. The new controller can make the generalized co-ordinates and the generalized velocities of the closed-loop system converge to preset bounds. The simulation results show the effectiveness of this method. |