引用本文:宋亦旭,谈大龙.基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计[J].控制理论与应用,2003,20(4):537~540.[点击复制]
SONG Yi-xu,TAN Da-long.Velocity estimation of wheeled mobile robot with inner-sensors[J].Control Theory and Technology,2003,20(4):537~540.[点击复制]
基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计
Velocity estimation of wheeled mobile robot with inner-sensors
摘要点击 1609  全文点击 2563  投稿时间：2001-11-19  修订日期：2002-06-24
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2003.4.011
  2003,20(4):537-540
中文关键词  移动机器人  传感器  数据融合  估计
英文关键词  mobile robot  sensor  data fusion  estimation
基金项目  
作者单位E-mail
宋亦旭 中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学开放实验室, 辽宁 沈阳 110016 yxsong@ms.sia.ac.cn 
谈大龙 中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学开放实验室, 辽宁 沈阳 110016  
中文摘要
      讨论了在无速度传感器的情况下轮式移动机器人的速度估计问题, 采用了加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人速度, 并用一种按加速度扰动调整权值的方法融合来自不同传感器的数据. 实验验证了方法的有效性.
英文摘要
      This paper discussed the velocity estimation for a wheeled mobile robot without velocity sensors. Velocities of the mobile robot were estimated real-time using accelerometers and position-measurement sensors. A method for adjusting weights by the vehicle acceleration disturbance was proposed to fuse data from different sensors. The effectiveness of the method was demonstrated by experiments.