| 引用本文: | 张正强, 解学军, 吴昭景.具有未知高频增益的鲁棒自适应反推控制器[J].控制理论与应用,2005,22(3):468~471.[点击复制] |
| ZHANG Zheng-qiang, XIE Xue-jun, WU Zhao-jing.Robust adaptive backstepping controller with unknown high-frequency gain[J].Control Theory and Technology,2005,22(3):468~471.[点击复制] |
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| 具有未知高频增益的鲁棒自适应反推控制器 |
| Robust adaptive backstepping controller with unknown high-frequency gain |
| 摘要点击 1345 全文点击 1074 投稿时间：2003-06-09 修订日期：2004-06-10 |
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| DOI编号 |
| 2005,22(3):468-471 |
| 中文关键词 反推 鲁棒自适应控制器 高频增益 |
| 英文关键词 backstepping robust adaptive controller high-frequency gain |
| 基金项目 国家自然科学基金资助项目(60304003); 山东省自然科学基金资助项目(Q2002G02); 山东省中青年科学家奖励基金资助项目(03BS092); 曲阜师范大学科研启动基金资助项目. |
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| 中文摘要 |
| 在高频增益未知的情况下,对一类带有未建模动态和输入、输出干扰的系统,给出了一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器的设计方法.通过修正传统鲁棒自适应控制中的动态规范化信号和切换-σ算法,证明了闭环系统的所有信号都有界,同时可以取得较好的跟踪性能.仿真结果表明了该方法的有效性. |
| 英文摘要 |
| In the case of unknown high-frequency gain,a design method of robust adaptive controller based on backstepping technique is given for a kind of systems with unmodelled dynamics and input/output disturbances.By modifying the dynamic normalizing signal and switching-σ algorithm in the traditional robust adaptive control,all the signals in the closed-loop system are proven to be bounded,meanwhile the better tracking performance can be achieved. Simulation results demonstrate the effectiveness of the approach. |
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