| 引用本文: | 侯祥林,徐心和.非线性倒立摆系统平衡点反馈控制参数的优化计算[J].控制理论与应用,2006,23(3):467~470.[点击复制] |
| HOU Xiang-lin,XU Xin-he.Optimization of feedback control parameters of equilibrium point about nonlinear inverted pendulum[J].Control Theory and Technology,2006,23(3):467~470.[点击复制] |
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| 非线性倒立摆系统平衡点反馈控制参数的优化计算 |
| Optimization of feedback control parameters of equilibrium point about nonlinear inverted pendulum |
| 摘要点击 1557 全文点击 990 投稿时间：2004-10-22 修订日期：2005-09-14 |
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| DOI编号 |
| 2006,23(3):467-470 |
| 中文关键词 非线性倒立摆系统 状态反馈参数 平衡点控制 优化 |
| 英文关键词 non-linear inverted pendulum system state feedback control parameters equilibrium point control optimization |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文基于圆轨倒立摆非线性系统模型,建立了平衡点状态反馈控制参数的高精度优化算法,编制计算程序确定出反馈控制参数,并对圆轨倒立摆平衡点的实例控制.与将系统线性化后的反馈参数的计算分析相比,本文研究方法具有较大平衡范围.仿真与实例平衡控制都表明了本文研究方法的可行性. |
| 英文摘要 |
| Based on circular-rail nonlinear inverted pendulum model,a optimization algorithm of feedback control parameters about equilibrium point is put forward.Control parameters are then programmed and computed.Circular-rail nonlinear inverted pendulum is practically controlled with computed parameters.Compared with feedback parameters of linearized system,large amplitude equilibrium scope can be obtained with this method.Finally,feasibility is indicated by simulation and practical applicetion |
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