引用本文:高扬,孙树栋,赫东锋.基于粒子滤波的一种全局路径规划方法[J].控制理论与应用,2010,27(3):369~372.[点击复制]
GAO Yang,SUN Shu-dong,HE Dong-feng.A global path planning approach based on particle filter[J].Control Theory and Technology,2010,27(3):369~372.[点击复制]
基于粒子滤波的一种全局路径规划方法
A global path planning approach based on particle filter
摘要点击 2366  全文点击 1209  投稿时间：2008-10-24  修订日期：2009-04-26
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2010.3.CCTA081166
  2010,27(3):369-372
中文关键词  路径规划  粒子滤波  样条曲线  机器人
英文关键词  path planning  particle filter  splines  robot
基金项目  西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(200820); 国家“863”计划资助项目(2007AA04Z187).
作者单位E-mail
高扬* 西北工业大学 系统集成与工程管理研究所, 现代设计与集成制造技术教育部重点实验室 nchygy@126.com 
孙树栋 西北工业大学 系统集成与工程管理研究所, 现代设计与集成制造技术教育部重点实验室  
赫东锋 西北工业大学 系统集成与工程管理研究所, 现代设计与集成制造技术教育部重点实验室  
中文摘要
      提出一种基于粒子滤波的全局路径规划方法, 以多段Ferguson样条曲线表示路径确保所得路径光滑且一阶连续. 将最优路径视为真实状态, 将其他路径视为受噪声污染的状态, 从而将最优路径的搜索过程视为状态空间中对真实状态的滤波过程. 以粒子滤波算法依据路径评价函数对状态空间实施滤波获得最优路径, 仿真结果表明该方法实现简单、收敛迅速、且所得到路径光滑, 易于为机器人直接采用.
英文摘要
      A global path planning approach is proposed for mobile robot based on particle filter. A string of Ferguson splines is used as a path description to ensure the smoothness of the path. With the best path treated as the true state, and the others as states polluted by noise, the best path searching task is then transferred to a filter task. After that, the SIR Particle filter algorithm is employed to carry out the filter task; the global best path can then be acquired. The simulation results shows that the proposed algorithm have a rapid convergence and is capable of finding a smooth path.