引用本文:陈华,王朝立,杨芳,许维东.基于视觉伺服非完整移动机器人的有限时间饱和镇定[J].控制理论与应用,2012,29(6):817~823.[点击复制]
CHEN Hua,WANG Chao-li,YANG Fang,XU Wei-dong.Finite-time saturated stabilization of nonholonomic mobile robots based on visual servoing[J].Control Theory and Technology,2012,29(6):817~823.[点击复制]
基于视觉伺服非完整移动机器人的有限时间饱和镇定
Finite-time saturated stabilization of nonholonomic mobile robots based on visual servoing
摘要点击 2979  全文点击 2045  投稿时间：2011-06-18  修订日期：2011-12-27
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器
DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2012.6.CCTA110700
  2012,29(6):817-823
中文关键词  视觉伺服  非完整移动机器人  有限时间镇定  输入饱和
英文关键词  visual servoing  nonholonomic mobile robots  finite-time stabilization  inputs saturation
基金项目  国家自然科学基金资助项目(60874002); 上海市重点学科资助项目(S30501); 河海大学中央高校基本科研业务费资助项目(2010B23514); 浙江省教育厅资助项目(Y201016188).
作者单位E-mail
陈华 上海理工大学 控制科学与工程系
河海大学 数理部 		chenhua112@163.com 
王朝立* 上海理工大学 控制科学与工程系 clclwang@126.com 
杨芳 上海理工大学 控制科学与工程系  
许维东 上海理工大学 控制科学与工程系  
中文摘要
      对视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人, 提出在视觉参数不确定下的有限时间饱和镇定问题. 运用多步控制策略和有限时间稳定性理论, 设计分段连续的饱和控制律使得闭环系统的状态在有限时间内收敛到平衡点. 仿真结果验证了该方法的有效性.
英文摘要
      The saturated finite-time stabilization problem is considered in this paper for a class of nonholonomic mobile robots based on visual servoing with uncertain camera parameters. By applying the multi-step control strategy and the theory of finite-time stability, a piecewise continuous and saturated control law is presented, which can stabilize the closedloop system to the origin equilibrium point in a finite time. Finally, the simulation results show the effectiveness of the proposed control design approach.