| 引用本文: | 苏春翌 周其节.一种受限机械手的自适应力/位置控制方法*[J].控制理论与应用,1992,9(4):367~373.[点击复制] |
| SU Chunyi ZHOU Qijie.An Adaptive Force /Position Scheme for Constrained Robot Manipulators[J].Control Theory and Technology,1992,9(4):367~373.[点击复制] |
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| 一种受限机械手的自适应力/位置控制方法* |
| An Adaptive Force /Position Scheme for Constrained Robot Manipulators |
| 摘要点击 1156 全文点击 456 投稿时间：1990-11-20 修订日期：1991-04-12 |
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| DOI编号 |
| 1992,9(4):367-373 |
| 中文关键词 受限机械手 自适应控制 力/位置控制 |
| 英文关键词 constrained robot manipulator adaptive control force/positon control |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 对于受限机械臂，本文提出了一种自适应力/位置控制方法。其实现是基于给出的新的降阶动理学模型，在反馈信号中引入力的累积误差信号，利用降阶模型的本身特性从而达到自适应力/位置控制的目的。给出的自适应律是通过跟踪误差信号来调节的。仿真结果证实了本方法的正确性。 |
| 英文摘要 |
| An adaptive force /position control scheme is presented for constrained robot manipulator. The development of the algorithm is based on a new formulation of the dynamic model and the expansion of feedback signals to include the accumulated constraint force errors. By exploiting the properties of this new formula, the adaptive force /position control algorithm is obtained, where the adaptive law is adjusted by tracking errors. Simulation result verifies the correctness of the proposed method. |