苏剑波教授团队所著《自抗扰机器人学》的书讯

当我们谈论机器人控制时，PID、鲁棒控制、自适应控制——这些术语几乎被国外学者定义殆尽。然而，有一条控制思想的路，却是从中国出发，最终走向世界。

它叫自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）。

1988年，中国学者韩京清首次提出这一理论框架。近四十年来，ADRC不依赖精确模型、能够统一处理系统不确定性与外部扰动，在航空航天、工业控制、精密制造等领域广泛应用，却始终缺乏体系化的专著来总结其在机器人学领域的应用成果。

本书的创作初衷正是尝试填补这一空白。《自抗扰机器人学》由上海交通大学苏剑波与上海理工大学黄瑶共同撰写。苏剑波教授扎根机器人学逾三十年，发表学术论文三百余篇、获授权发明专利四十余项、获教育部自然科学二等奖，是国内机器人领域既扎根于基础研究又重视工程化效果的学者之一。在这本书中，作者团队将自抗扰控制的思想从控制理论的核心地带，引向了机器人学的纵深应用。

内容简介

本书主要阐述机器人学和人工智能领域的自抗扰策略和技术路线。自抗扰是人类智能应对复杂多变的世界和完成特定任务的必要功能,因此也是机器智能模拟和复制甚至超越人类智能的必要组成部分。全书内容分三篇,包括机器人智能传感中的自抗扰理论和技术、机器人运动控制中的自抗扰方法和技术,以及基于传感的机器人学中的自抗扰理论和技术。第1篇(第2章、第3章、第4章)基于模式识别理论,围绕感知信息处理、目标检测定位以及智能规划决策等内容,在自抗扰范式下定义模式识别问题中的干扰,建立系统模型,探讨了干扰抑制的主动补偿策略。第2篇(第5章、第6章、第7章、第8章)针对多种典型机器人系统,如机械臂、非完整移动机器人、欠驱动的四旋翼无人机,根据不同机器人系统的特点,研究了能够广泛适用于不同机器人系统的自抗扰控制技术。第3篇(第9章、第10章)分别针对机械臂和非完整移动机器人的视觉伺服问题,利用自抗扰控制模型无依赖的特性,基于自抗扰控制理论设计了无标定视觉伺服控制策略。

作者简介

黄瑶，博士，上海理工大学机械工程系讲师，师从苏剑波。主要从事机器人运动控制和视觉伺服研究。

苏剑波，博士，上海交通大学自动化与感知学院教授，博士生导师，智能机器人研究中心主任。主要从事智能机器人、人机交互、模式识别、抗干扰控制等领域的研究。主持多项国家自然科学基金、教育部、科技部和工信部项目。发表学术论文 300 余篇，出版专著2部，获授权发明专利40余项。获教育部自然科学二等奖，入选教育部“新世纪优秀人才支持计划”、上海市“优秀曙光学者”。指导学生获“挑战杯”特等奖。

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	书号：978-7-5478-7645-9