PUMA机器人的极点配置控制

刘德满; 吴成东; 刘宗富

引用本文:	刘德满,吴成东,刘宗富.PUMA机器人的极点配置控制[J].控制理论与应用,1993,10(2):160~164.[点击复制]
	LIU Deman，WU Chengdong and LIU Zongfu.Pole Placement Control of PUMA Robot[J].Control Theory & Applications,1993,10(2):160~164.[点击复制]

PUMA机器人的极点配置控制

Pole Placement Control of PUMA Robot

摘要点击 1583 全文点击 606 投稿时间：1991-10-24 修订日期：1992-08-19

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DOI编号

1993,10(2):160-164

中文关键词机器人线性化；极点配置；积分作用；仿真实验

英文关键词 robot linearization pole placement integral effect simulation and experiment

基金项目

作者	单位
刘德满,吴成东,刘宗富	东北工学院自动控制系.

中文摘要

本文为PUMA机器人提出了一种极点配置控制法。这种控制方法的优点：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意配置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应。最后，给出了PUMA760机器人的计算机仿真结果和实验结果，验证了此控制法的有效性。

英文摘要

This paper proposed a pole placement control method for PUMA robot. This control method has following advantages: First, its integral effect eliminates minor disturbances and steady errors; Second, the poles of the close-loop system can be placed arbitrarily, therefore, it can guarantee stability of the close-loop system and specify the transient response of state variables. Finally, the computer simulation and experiment results for PUMA 760 are given to demonstrate the effectiveness of proposed control method.