引用本文:常晓光,李　伟,弗里德希·华尔.不确定性操作臂的混合模糊P+ID控制的实验研究[J].控制理论与应用,2000,17(1):73~78.[点击复制]
CHANG Xiao-guang,LI Wei,F. M. Wahl.Experiment Study of a Mechanical Manipulator under uncertainty by Hybrid Fuzzy P+ID Controllers[J].Control Theory and Technology,2000,17(1):73~78.[点击复制]
不确定性操作臂的混合模糊P+ID控制的实验研究
Experiment Study of a Mechanical Manipulator under uncertainty by Hybrid Fuzzy P+ID Controllers
摘要点击 1531  全文点击 1100  投稿时间：1998-05-18  修订日期：1999-06-07
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2000.1.017
  2000,17(1):73-78
中文关键词  机械臂  增量式模糊逻辑控制器  不确定性  FuzzyP+ID控制器
英文关键词  manipulators  the incremental fuzzy logic controller  uncertainty  fuzzy P+ID controller
基金项目  清华大学学术新人奖; 德国洪堡基金会资助项目.
作者单位
常晓光 清华大学 计算机系, 北京 100084 
李　伟 清华大学 计算机系, 北京 100084 
弗里德希·华尔 德国布伦维克技术大学 机器人与过程控制研究所, 德国 
中文摘要
      提出了一种机械臂的混合模糊控制策略, 它由一个增量模糊逻辑控制器和传统的积分 微分控制器构成, 简称FuzzyP +ID控制器. 与传统的PID控制器相比, 设计FuzzyP +ID控制器时, 只需多调节一个附加参数. 我们应用FuzzyP +ID控制器控制几何参数变化的两连杆机械臂EDDA, EDDA的阶跃和跟踪控制的实验结果表明: FuzzyP +ID控制器更有效和更鲁棒.
英文摘要
      This paper presents a hybrid control scheme for the mechanical manipulator, which consists of a fuzzy logic proportional controller and a conventional integral and derivative one (Fuzzy P+ID). In comparison with the PID controller, only one additional parameter should be adjusted to tune the Fuzzy P+ID controller. The proposed control scheme is implemented to control a two link manipulator EDDA under geometrical parameters changes. The experimental results on both of tracking and step control demonstrate the effectiveness and the robustness of the Fuzzy P+ID controller.