| 引用本文: | 梁天培,周其节,苏春翌.机械手轨迹控制在自适应滑动模下的微机实现[J].控制理论与应用,1991,8(1):59~63.[点击复制] |
| T.P.Leung,Zhou Qijie, Su Chunyi.Microprocessor-Based Trajectory Control of Robot Manipulator Using Adaptive Sliding Mode[J].Control Theory and Technology,1991,8(1):59~63.[点击复制] |
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| 机械手轨迹控制在自适应滑动模下的微机实现 |
| Microprocessor-Based Trajectory Control of Robot Manipulator Using Adaptive Sliding Mode |
| 摘要点击 1135 全文点击 475 投稿时间：1989-04-24 修订日期：1990-02-19 |
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| DOI编号 |
| 1991,8(1):59-63 |
| 中文关键词 计算机控制 滑动模 机器人 参数估计 |
| 英文关键词 computer control sliding mode robot parameter estimation |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文针对具有两个回转关节的机械手，实现了自适应滑动模控制方法。试验结果证实了系统的良好跟踪性能和鲁棒性能。 |
| 英文摘要 |
| This paper demonstrates the approach of implementing the adaptive sliding mode control algorithm on a two-link revolute joint manipulator. Experiment results show the validity of accurate tracking capability and robust performance of the system. |
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