| 引用本文: | 席裕庚，许颂华.多关节机器人的分散预测控制*[J].控制理论与应用,1992,9(1):78~83.[点击复制] |
| XI Yugeng and XU Songhua.Decentralized Predictive Control for Multi-Link Manipulators[J].Control Theory and Technology,1992,9(1):78~83.[点击复制] |
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| 多关节机器人的分散预测控制* |
| Decentralized Predictive Control for Multi-Link Manipulators |
| 摘要点击 1213 全文点击 464 投稿时间：1990-05-14 修订日期：1991-03-06 |
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| DOI编号 |
| 1992,9(1):78-83 |
| 中文关键词 机器人控制 分散控制 预测控制 动态矩阵控制 信息结构 |
| 英文关键词 robot control decentralized control predictive control dynamic matrix control information structure |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文提出一种对多关节机器人进行分散预测控制的方法，这种方法把分散控制的结构优点与预测控制的性能优点结合起来，以提高控制的实时性和鲁棒性。文中研究了这一分散控制的多层结构，并着重讨论了不同分散信息结构下的关连预测策略，最后以仿真实例说明了这种分散预测控制方法的有效性。 |
| 英文摘要 |
| In this paper, a decentralized predictive control scheme is proposed for controlling multi-link manipulators. This new control concept combines the advantages of the decentralized control structure and the predictive control algorithm to improve the real-time control and robustness. The multi-layer structure of the decentralized control is investigated and the interconnection prediction strategies under different decentralized information structures are specially discussed. Simulation examples are included to show the performance of this new control method. |