| 引用本文: | 蔡刚强，周其节.受限机器人运动的自适应控制[J].控制理论与应用,1993,10(5):589~594.[点击复制] |
| CAI Gangqiang and ZHOU Qijie.Adaptive Control of Manipulator during Constrained Motion[J].Control Theory and Technology,1993,10(5):589~594.[点击复制] |
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| 受限机器人运动的自适应控制 |
| Adaptive Control of Manipulator during Constrained Motion |
| 摘要点击 870 全文点击 454 投稿时间：1991-12-18 |
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| DOI编号 |
| 1993,10(5):589-594 |
| 中文关键词 机器人 受限运动 自适应控制 跟踪 |
| 英文关键词 robot constrained motion adaptive control tracking |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文基于[4]中对限机器人运动方程的变换，给出了一种自适应控制方案，使得在系统某些参数未知的情况下，机器人末端操纵器的位置运动及其与刚性、无摩擦的工作环境之间的接触力渐近趋于期望值，本文中的仿真例子验证了给出的自适应控制方案的有效性。 |
| 英文摘要 |
| Based on the transformation of constrained dynamic equations[4], an adaptive control scheme is developed in this paper. When the manipulator end-effector comes into contact with a rigid frictionless work environment the scheme guarantees the asymptotic convergence of tracking errors for positions and constraint forces in the presence of the unknown manipulator and load parameters. The effectiveness of the scheme is tested by a simulation example. |