| 引用本文: | 江 帆,冯祖仁,施 仁.一种机器人自适应阻抗控制算法[J].控制理论与应用,1993,10(6):638~643.[点击复制] |
| JIANG Fan, FENG Zuren and SHI Ren.An Adaptive Impedance Control Algorithm of Robot Manipulators[J].Control Theory and Technology,1993,10(6):638~643.[点击复制] |
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| 一种机器人自适应阻抗控制算法 |
| An Adaptive Impedance Control Algorithm of Robot Manipulators |
| 摘要点击 1419 全文点击 484 投稿时间：1992-05-11 修订日期：1992-10-16 |
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| DOI编号 |
| 1993,10(6):638-643 |
| 中文关键词 机器人 自适应控制 阻抗 |
| 英文关键词 robots adaptive control impedance |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文针对参数未知及负载不确定下的机器人运动控制问题，提出了一种形式非常简洁的自适应阻抗控制算法，它能使机器人系统跟踪目标阻抗并保证跟踪误差的渐近稳定性及机器人与外界整体系统的稳定性。本文还就无直接力反馈控制方法进行了讨论。 |
| 英文摘要 |
| In accordance with the robot motion control with unknown manipulator parameters and uncertain payloads, an adaptive impedance control algorithm of pithy style is presented in this paper. The algorithm can ensure manipulator to track the desired impedance model and can strictly guarantee the asymptotical stability of the tracking error as well as the global stability of the manipulator and its environment. In addition, the control approach without direct force feedback is also discussed. |
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