| 引用本文: | 袁 军,黄心汉,陈锦江.基于单个神经元的机器人自适应控制[J].控制理论与应用,1994,11(1):89~93.[点击复制] |
| YUAN Jun, HUANG Xinhan and CHEN Jinjiang.Adaptive Control of Robotic Manipulator Using a Single Neuron[J].Control Theory and Technology,1994,11(1):89~93.[点击复制] |
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| 基于单个神经元的机器人自适应控制 |
| Adaptive Control of Robotic Manipulator Using a Single Neuron |
| 摘要点击 1139 全文点击 498 投稿时间：1992-08-01 修订日期：1993-01-08 |
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| DOI编号 |
| 1994,11(1):89-93 |
| 中文关键词 神经元 学习算法 机器人自适应控制 |
| 英文关键词 neuron learning adaptive control of robot |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文提出了针对多关节机器人采用单个神经元的独立关节控制方案，控制器由PID反馈和PDD2前馈补偿构成，关节之间的静态和动态耦合通过单个神经元控制器前馈补偿。对一个二自由度机器人采用这种控制策略进行仿真。仿真结果表明该控制器在有非线性耦合、非线性摩擦、负载变化、模型参数变化时仍能跟踪期望轨迹。 |
| 英文摘要 |
| This paper presents an independent joint control scheme for multi- joint robot manipulators using a single neuron. The controller consists of PID feedback plus PDD2 feedfoward. The static and dynamic couplings between the joint motions are compensated by the feedfoward of a single neuron. Simulations are presented to a two-DOF manipulator using the proposed method. The results confirm that trajectory tracking is achieved despite nonlinear coupling, nonlinear friction, load changing and parameter changing. |
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