引用本文:徐建闽,周其节,梁天培.机器人隐式自适应控制[J].控制理论与应用,1994,11(3):315~320.[点击复制]
XU Jianmin and ZHOU Qijie,LEUNG Tinpui.Implicit Adaptive Control of Robot Manipulators[J].Control Theory and Technology,1994,11(3):315~320.[点击复制]
机器人隐式自适应控制
Implicit Adaptive Control of Robot Manipulators
摘要点击 1306  全文点击 469  投稿时间：1992-10-16  修订日期：1993-12-06
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DOI编号  
  1994,11(3):315-320
中文关键词  机器人  逆动力学；隐式自适应控制；终结有界控制
英文关键词  robot manipulator  manipulator  implicit adaptive control  ultimate boundedness
基金项目  
作者单位
徐建闽,周其节,梁天培 华南理工大学自动化系 
中文摘要
      本文提出了一种隐式机器人自适应逆动态控制方法，不用估计机械手的参数，而根据不确定性界的函数直接修正反馈增益。对于机器人模型中的不确定性，本文从理论上证明了跟踪误差的终结有界性，该方法具有设计方便，计算量小的优点，仿真结果验证了该方法的有效性。
英文摘要
      An implicit adaptive inverse dynamics control scheme for robot manipulators is presented in this paper. Instead of estimating manipulator parameters, we directly update the feedback gain according to the function of uncertain bounds of the robotic system. This paper theoretically proved the ultimate boundedness of the tracking error even when uncertainties exisit in robotic model. The proposed method is convenient for design and needs less computation. Simulation results verified the effectiveness of the approach.