| 引用本文: | 叶旭东,蒋静坪.一种新的机械手轨迹跟踪鲁棒控制[J].控制理论与应用,1994,11(4):502~507.[点击复制] |
| YE Xudong and JIANG Jingping.A New Robust Control Strategy for Robot Tracking[J].Control Theory and Technology,1994,11(4):502~507.[点击复制] |
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| 一种新的机械手轨迹跟踪鲁棒控制 |
| A New Robust Control Strategy for Robot Tracking |
| 摘要点击 1060 全文点击 548 投稿时间：1993-09-30 修订日期：1994-03-07 |
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| DOI编号 |
| 1994,11(4):502-507 |
| 中文关键词 轨迹跟踪控制 李雅普诺夫方法 机器人；不确定性 |
| 英文关键词 tracking control Lyapunov approach robot uncertainty |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文考虑存在外扰及参数不确定情况下机械手轨迹跟踪问题，通过利用机械手固有的结构特性，提出一种基于李雅普诺夫方法的新控制算法。该算法的新颖之处在于无需预先知道参数的不确定范围，并且减弱了对外扰的限制。该算法的渐近跟踪性已被证明。 |
| 英文摘要 |
| This paper studies the tracking control problem of a robot manipulator subject to parametric uncertainty and external disturbance. By exploiting the important properties of robot dynamics, a new robust control strategy is proposed, based on Lyapunov approach. The novelty lies in that it removes the requirement of a priori bound on parametric uncertainty and weakens the restriction on external disturbance. It is shown that with this control strategy, the asymptotic tracking is guaranteed. |
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