非完整控制系统的理论与应用*

胡跃明?; 周其节; 裴海龙

引用本文:	胡跃明 ,周其节,裴海龙.非完整控制系统的理论与应用*[J].控制理论与应用,1996,13(1):1~10.[点击复制]
	HU Yunming，ZHOU Qijie and PEI Hailong.Nonholonomic Control Systems Theory and Applications：A Survey[J].Control Theory and Technology,1996,13(1):1~10.[点击复制]

非完整控制系统的理论与应用*

Nonholonomic Control Systems Theory and Applications：A Survey

摘要点击 1421 全文点击 470 投稿时间：1995-06-16

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DOI编号

1996,13(1):1-10

中文关键词非完整系统不可积约束控制镇定规划

英文关键词 nonholonomic systems non-integrable constraints stabilization control motion planning

基金项目

作者	单位
胡跃明 ,周其节,裴海龙	华南理工大学自动化系

中文摘要

本文综述了近年来在非完整控制系统（即带有不可积约束条件的控制系统）理论与应用方面的研究进展．总结了有关非完整控制系统的镇定、控制及规划等方面的主要成果与方法；并介绍了有关的应用；最后提出了若干待研究的问题．

英文摘要

this paper surveys the recent development of nonholonomic control systems（i.e，control systems with non-integrable constraints）.The main concepts，methods and results concerning the stabilization，control and motion planning are summarized for nonholonomic control systems.Some applications especially in robots are also discussed.Finally，the research trends are pointed out.