| 引用本文: | 胡建元，王敏，黄心汗.柔性关节机器人非线性解耦控制[J].控制理论与应用,1996,13(3):366~370.[点击复制] |
| HU Jianyuan，WANG Min and HUANG Xinhan.Nonlinear Decoupling Control for Elastic-Joint Robot[J].Control Theory and Technology,1996,13(3):366~370.[点击复制] |
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| 柔性关节机器人非线性解耦控制 |
| Nonlinear Decoupling Control for Elastic-Joint Robot |
| 摘要点击 1177 全文点击 463 投稿时间：1994-05-27 修订日期：1995-10-16 |
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| DOI编号 |
| 1996,13(3):366-370 |
| 中文关键词 柔性关节 机器人 非线性解耦 |
| 英文关键词 elastic-joint robot nonlinear decoupling robustness |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程. |
| 英文摘要 |
| A control law of nonlinear decoupling is presented for a class of elastic-
joint robot models in this paper. The globally linearized transformation equations are
given for the robustness analysis. |