引用本文:饶聃,邓岳湘,任永益.关于自动导向车最优控制的设计[J].控制理论与应用,1996,13(6):838~842.[点击复制]
RAO Dan，DENG Yuexiang and REN Yongyi.Designing of Optimal Control of AGV[J].Control Theory and Technology,1996,13(6):838~842.[点击复制]
关于自动导向车最优控制的设计
Designing of Optimal Control of AGV
摘要点击 1111  全文点击 479  投稿时间：1995-04-17  修订日期：1996-01-24
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DOI编号  
  1996,13(6):838-842
中文关键词  自动导向车  最优控制  数学模型
英文关键词  automated guided vehicle  optimal control  mathematic model
基金项目  
作者单位
饶聃,邓岳湘,任永益 中国人民解放军第二五四医院 
中文摘要
      本文从自动导向车的运动学特性出发，分析自导车运动时偏差与车轮速度的关系，在此基础上推导出自导车的动态特性结构图并将它化简，然后解黎卡提矩阵方程获得具有二次型最优性能指标的最优反馈控制系统数学模型．本文还介绍了该控制系统数学模型在激光导向自导车上实现的情况和试验结果．这种数学模型对于采用两个电机独立驱动的自导车，均具有普遍的适应性．
英文摘要
      This paper presents a mathematical model of the control system of AGV (automated guided vehicle).The article studies the kinematical characteristic，derives the dynamic configuration and establishes the mathematical model with the optimal feedback.This model has been applied to a laser guided vehicle. The better performance and higher accuracy had been shown by test results.