引用本文:王文利,段宝岩,彭　勃,南仁东.悬索驱动的新型柔性并联机器人(英文)[J].控制理论与应用,2001,18(3):328~332.[点击复制]
WANG Wen-li,DUAN Bao-yan,PENG Bo,NAN Ren-dong.A New Type of Flexible Parallel Link Manipulator Actuated by Cable[J].Control Theory and Technology,2001,18(3):328~332.[点击复制]
悬索驱动的新型柔性并联机器人(英文)
A New Type of Flexible Parallel Link Manipulator Actuated by Cable
摘要点击 1856  全文点击 1360  投稿时间：2000-03-27  修订日期：2001-01-15
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2001.3.003
  2001,18(3):328-332
中文关键词  并联机器人  柔索  大射电望远镜  stewart平台
英文关键词  parallel manipulator  flexible cable  large radio telescope  stewart platform
基金项目  
作者单位
王文利 西安电子科技大学 机电工程学院机电研究所, 西安 710071 
段宝岩 西安电子科技大学 机电工程学院机电研究所, 西安 710071 
彭　勃 北京天文观测中心, 中国科学院北京天文台, 北京 100012 
南仁东 北京天文观测中心, 中国科学院北京天文台, 北京 100012 
中文摘要
      介绍了500米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案, 该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统. 建立了柔性机器人系统的逆运动学模型, 设计并制造了该系统的5米模型, 实验结果表明这种新型柔性并联系统在原理上是可行的.
英文摘要
      The design project of the feedback source supporting system for five hundred meter aperture spherical radio telescope(FAST) is introduced. This project is a new type model of this flexible manipulator system. A 5 meter prototype has been designed and constructed, the experimental results show that the new type of flexible parallel manipulator is feasible in principle and effective in use.