基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计

宋亦旭; 谈大龙

引用本文:	宋亦旭,谈大龙.基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计[J].控制理论与应用,2003,20(4):537~540.[点击复制]
	SONG Yi-xu,TAN Da-long.Velocity estimation of wheeled mobile robot with inner-sensors[J].Control Theory and Technology,2003,20(4):537~540.[点击复制]

基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计

Velocity estimation of wheeled mobile robot with inner-sensors

摘要点击 1607 全文点击 2563 投稿时间：2001-11-19 修订日期：2002-06-24

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DOI编号 10.7641/j.issn.1000-8152.2003.4.011

2003,20(4):537-540

中文关键词移动机器人传感器数据融合估计

英文关键词 mobile robot sensor data fusion estimation

基金项目

作者	单位	E-mail
宋亦旭	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室, 辽宁沈阳 110016	yxsong@ms.sia.ac.cn
谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室, 辽宁沈阳 110016

中文摘要

讨论了在无速度传感器的情况下轮式移动机器人的速度估计问题, 采用了加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人速度, 并用一种按加速度扰动调整权值的方法融合来自不同传感器的数据. 实验验证了方法的有效性.

英文摘要

This paper discussed the velocity estimation for a wheeled mobile robot without velocity sensors. Velocities of the mobile robot were estimated real-time using accelerometers and position-measurement sensors. A method for adjusting weights by the vehicle acceleration disturbance was proposed to fuse data from different sensors. The effectiveness of the method was demonstrated by experiments.