引用本文:杨胜跃,罗　安,樊晓平.不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制(英文)[J].控制理论与应用,2003,20(5):707~712.[点击复制]
YANG Sheng-yue,LUO An,FAN Xiao-ping.Adaptive robust iterative learning control for uncertain robotic systems[J].Control Theory and Technology,2003,20(5):707~712.[点击复制]
不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制(英文)
Adaptive robust iterative learning control for uncertain robotic systems
摘要点击 1843  全文点击 1590  投稿时间：2001-10-18  修订日期：2003-01-20
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2003.5.011
  2003,20(5):707-712
中文关键词  迭代学习控制  鲁棒控制  自适应控制  机器人系统
英文关键词  iterative learning control  robust control  adaptive control  robot systems
基金项目  
作者单位E-mail
杨胜跃 中南大学 信息科学与工程学院 自动化工程研究中心, 湖南 长沙 410075 yangsy@mail.csu.edu.cn 
罗　安 中南大学 信息科学与工程学院 自动化工程研究中心, 湖南 长沙 410075 an-luo@hotmail.com 
樊晓平 中南大学 信息科学与工程学院 自动化工程研究中心, 湖南 长沙 410075 xpfan@csu.edu.cn 
中文摘要
      利用Lyapunov方法, 提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略, 整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的. 所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性. 在设计时, 系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分, 并考虑了系统的标称模型. 在所提出的控制策略中, 自适应策略用来估算做法确定性的界, 界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的. 计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的.
英文摘要
      The uncertain model of the robotic system was decomposed into repetitive and non-repetitive parts, and the normal model of the system was taken into account. By using Lyapunov method, an adaptive robust iterative learning control scheme was presented for the robotic system with both structured and unstructured uncertainties, and the overall stability of the system in the iteration domain was established. In the scheme the bound parameter estimates and the iterative learning control input were adjusted in the iteration domain. The validity of the scheme is illustrated through a simulation example.