三连杆移动机械臂模型与运动规划

郭丙华; 胡跃明

引用本文:	郭丙华, 胡跃明.三连杆移动机械臂模型与运动规划[J].控制理论与应用,2005,22(6):965~968.[点击复制]
	GUO Bing-hua,HU Yue-ming.Modeling and motion planning for a three-link mobile manipulator[J].Control Theory and Technology,2005,22(6):965~968.[点击复制]

三连杆移动机械臂模型与运动规划

Modeling and motion planning for a three-link mobile manipulator

摘要点击 2103 全文点击 2981 投稿时间：2004-05-24 修订日期：2005-07-14

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DOI编号

2005,22(6):965-968

中文关键词移动机械臂运动学和动力学模型运动规划

英文关键词 mobile manipulator kinematics and dynamics modeling motion planning

基金项目国家自然科学基金资助项目(60374016,69974015); 广东自然科学基金资助项目(990583,020408).

作者	单位
郭丙华, 胡跃明	肇庆学院电子信息工程系,广东肇庆526061 华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640

中文摘要

采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.

英文摘要

This paper sets up the kinematics and dynamics models of three-link mobile manipulator by using Lagrange dynamics equation and nonholonomic dynamics Routh equation,and the method of artificial potential function is applied to the mobile manipulator to avoid collision with the obstacles and reach its target.The results of simulation illustrate the validity of modeling and the effectiveness of this method.