| 引用本文: | 熊蓉,张翮,褚健,何臻峰,吴永海.四轮全方位移动机器人的建模和最优控制[J].控制理论与应用,2006,23(1):93~98.[点击复制] |
| XIONG Rong,ZHANG He,CHU Jian ,HE Zhen-feng ,WU Yong-hai .Modeling and optimal control of omni-directional mobile robots[J].Control Theory and Technology,2006,23(1):93~98.[点击复制] |
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| 四轮全方位移动机器人的建模和最优控制 |
| Modeling and optimal control of omni-directional mobile robots |
| 摘要点击 2432 全文点击 4995 投稿时间：2004-06-07 修订日期：2005-06-13 |
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| DOI编号 10.7641/j.issn.1000-8152.2006.1.020 |
| 2006,23(1):93-98 |
| 中文关键词 全方位移动机器人 运动控制 轨迹规划 |
| 英文关键词 omni-directional mobile robot motion control path planning |
| 基金项目 国家自然科学基金资助项目(60305010) |
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| 中文摘要 |
| 本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性. |
| 英文摘要 |
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