未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展

王耀南; 余洪山

引用本文:	王耀南, 余洪山.未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展[J].控制理论与应用,2008,25(1):57~65.[点击复制]
	WANG Yao-nan, YU Hong-shan.A review of simultaneous localization and map building algorithms for mobile robots in unknown environment[J].Control Theory and Technology,2008,25(1):57~65.[点击复制]

未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展

A review of simultaneous localization and map building algorithms for mobile robots in unknown environment

摘要点击 2799 全文点击 3042 投稿时间：2006-05-10 修订日期：2007-01-05

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DOI编号 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.1.010

2008,25(1):57-65

中文关键词移动机器人地图创建移动机器人定位卡尔曼滤波器 EM算法粒子滤波器

英文关键词 mobile robot map-building mobile robot localization Kalman filter EM algorithm particle filters

基金项目国家自然科学基金资助项目(60775047); 国家863计划资助项目(2007AA04Z244); 湖南大学优秀博士论文创新基金资助项目(521218006).

作者	单位
王耀南, 余洪山	湖南大学电气与信息工程学院, 湖南长沙410082

中文摘要

移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)是移动机器人的核心研究课题. 本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述; 并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析. 最后总结分析了SLAM研究存在的难题, 探讨了今后的发展方向.

英文摘要

Simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm for mobile robots is a key problem in the field of robotics. The latest progress of SLAM algorithms is surveyed, and the key techniques adopted. Various existing methods were analyzed and compared in details of map-building model, computation complexity, robustness and so on. Finally, the key problems and future research trend of SLAM approaches are presented.