引用本文:汤 卿,熊 蓉,褚 健.基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法[J].控制理论与应用,2008,25(4):661~664.[点击复制]
TANG Qing,XIONG Rong,CHU Jian.Stable biped walking based on linear search optimization algorithm[J].Control Theory and Technology,2008,25(4):661~664.[点击复制]
基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法
Stable biped walking based on linear search optimization algorithm
摘要点击 1439  全文点击 2128  投稿时间：2006-11-15  修订日期：2007-12-25
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DOI编号  
  2008,25(4):661-664
中文关键词  人形机器人  步态规划  最优化  零力矩点(ZMP)
英文关键词  humanoid robot  gait planning  optimization  zero moment point (ZMP)
基金项目  国家自然科学基金资助项目(60675049); 国家自然科学基金创新群体项目(60421002).
作者单位E-mail
汤 卿 浙江大学 工业控制技术国家重点实验室
浙江大学 信息学院先进控制技术研究所, 浙江 杭州 310027 		tangq@iipc.zju.edu.cn 
熊 蓉 浙江大学 工业控制技术国家重点实验室
浙江大学 信息学院先进控制技术研究所, 浙江 杭州 310027 		rxiong@iipc.zju.edu.cn 
褚 健 浙江大学 工业控制技术国家重点实验室
浙江大学 信息学院先进控制技术研究所, 浙江 杭州 310027 		 
中文摘要
      提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态. 通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点(ZMP: zero moment point)轨迹的规划, 将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题,将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题, 提出了一套能够在线规划步态的控制算法. 该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证.
英文摘要
      Linear search optimal algorithm is used in the humanoid biped robot’s gait planning. By planning the trajectory of both of the ankle and the zero moment point(ZMP), the functional extreme optimization problem and the continuous multi-dimension variable programming problem are respectively converted into a nonlinear optimization with nonlinear constraints, and a discrete two-dimension variable programming problem. An on-line gait planning is then proposed. Astringency and stability are also verified on both simulation and physical robot.