引用本文:赵东亚,李少远,高 峰.六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制[J].控制理论与应用,2008,25(5):867~872.[点击复制]
ZHAO Dong-ya,LI Shao-yuan,GAO Feng.Decentralized robust nonlinear control for six-degrees-of-freedom parallel robots[J].Control Theory and Technology,2008,25(5):867~872.[点击复制]
六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
Decentralized robust nonlinear control for six-degrees-of-freedom parallel robots
摘要点击 1559  全文点击 1342  投稿时间：2007-03-12  修订日期：2007-12-28
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2008.5.013
  2008,25(5):867-872
中文关键词  鲁棒控制  分散控制  非线性控制  机器人控制
英文关键词  robust control  decentralized control  nonlinear control  robot control
基金项目  国家自然科学基金资助项目(60534020, 60774015); 高校博士点基金资助项目(20060248001); 上海市科委资助项目(07JC14016,06ZR14044).
作者单位E-mail
赵东亚 上海交通大学 自动化系, 上海 200240
中国石油大学 机电工程学院, 山东 东营 257061 		zhaodongya@hdpu.edu.cn 
李少远 上海交通大学 自动化系, 上海 200240 syli@sjtu.edu.cn 
高 峰 上海交通大学 机械与动力工程学院, 上海200240 fengg@sjtu.edu.cn 
中文摘要
      针对六自由度并联机器人动力学特点, 提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法. 与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比, 由于控制律中增加了广义误差的小数幂项, 改进后的方法除保持原方法的优点外, 还具有较强的终端收敛能力, 能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集. 通过选择合适的控制器参数, 可使剩余集趋于0. 运用Lyapunov方法分析了系统稳定性, 给出了系统稳定性条件. 最后, 仿真结果验证了该方法的有效性.
英文摘要
      A new decentralized robust nonlinear control approach is proposed for the six-degrees-of-freedom parallel robot. In comparison with the propotional-differential (PD) and existing robust nonlinear control schemes, the proposed approach shows the strong terminal convergence ability in addition to the advantages of the existing robust nonlinear control scheme. This approach guarantees faster convergence and higher tracking precision than the existing ones. By selecting appropriate parameters of the controller, the residual set will approach to zero. The stabilized conditions and corresponding proof are also presented. Simulation results are demonstrated in support of the proposed control scheme.