引用本文:王世华,胥布工,刘云辉,席 宁.互联网上机器人的遙控理论与方法综述[J].控制理论与应用,2008,25(5):873~878.[点击复制]
WANG Shi-hua,XU Bu-gong,LIU Yun-hui,XI Ning.A review of the remote-control theories and methods for internet-based robots[J].Control Theory and Technology,2008,25(5):873~878.[点击复制]
互联网上机器人的遙控理论与方法综述
A review of the remote-control theories and methods for internet-based robots
摘要点击 1510  全文点击 1110  投稿时间：2007-01-24  修订日期：2007-10-25
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2008.5.014
  2008,25(5):873-878
中文关键词  网络机器人  遥操作  稳定性  控制策略
英文关键词  internet robot  teleoperation  stability  control scheme
基金项目  国家自然科学基金重点资助项目(60334010); NSFC-广东联合基金重点资助项目(U0735003); 广东省自然科学基金资助项目(06105413).
作者单位E-mail
王世华 华南理工大学 自动化科学与工程学院 基于网络和现场总线实时控制实验室, 广东 广州 510640 wsH188881@163.com 
胥布工 华南理工大学 自动化科学与工程学院 基于网络和现场总线实时控制实验室, 广东 广州 510640 aubgxu@scut.edu.cn 
刘云辉 香港中文大学 机械与自动化工程学系, 香港 新界沙田 yhliu@mae.cuhk.edu.hk 
席 宁 中国科学院 沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016 xin@egr.msu.edu 
中文摘要
      给出了系统的研究模型, 指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题: 稳定性、透明性和时延处理. 阐述了4个主要的稳定性分析方法: Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性, 总结了这些方法的优势和局限性. 接着, 给出了几种主要的控制策略, 指出了现有控制方法的优缺点. 最后, 提出了进一步的主要研究方向.
英文摘要
      This review describes the system models and the three key problems to be concerned with. They are the stability, transparence and network delay process. It also elaborates on the four main techniques for stability analysis,which are Lyapunov stability, input-output stability, passivity and event-based stability. Their advantages and restrictions are summarized. Various control schemes are briefly reviewed. Future trends of development are indicated.