电动舵机的复合自适应非奇异终端滑模控制

李浩; 窦丽华; 苏中

引用本文:	李浩,窦丽华,苏中.电动舵机的复合自适应非奇异终端滑模控制[J].控制理论与应用,2011,28(8):1121~1125.[点击复制]
	LI Hao,DOU Li-hua,SU Zhong.Composite adaptive nonsingular-terminal-sliding-mode-control for electromechanical actuator[J].Control Theory and Technology,2011,28(8):1121~1125.[点击复制]

电动舵机的复合自适应非奇异终端滑模控制

Composite adaptive nonsingular-terminal-sliding-mode-control for electromechanical actuator

摘要点击 2937 全文点击 1564 投稿时间：2010-04-13 修订日期：2010-10-22

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DOI编号 10.7641/j.issn.1000-8152.2011.8.CCTA100394

2011,28(8):1121-1125

中文关键词非奇异终端滑模控制复合自适应律电动舵机有限时间收敛

英文关键词 nonsingular terminal sliding mode control composite adaptive law electromechanical actuator finite-time convergence

基金项目国家自然科学基金资助项目(60972118).

作者	单位	E-mail
李浩^*	北京理工大学自动化学院北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室	lhnewmind@bit.edu.cn
窦丽华	北京理工大学自动化学院北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室
苏中	北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室

中文摘要

非奇异终端滑模控制(NTSMC)能够实现误差的有限时间收敛, 但一般NTSMC的控制律采用高增益项来消除系统不确定性的影响, 具有较强的保守性. 为了降低这种保守性, 本文采用复合自适应律对系统的不确定参数进行估计, 按照估计值设计复合自适应非奇异终端滑模控制(CANTSMC), 对不确定参数引起的系统动态进行补偿. 本方案曾经应用于电动舵机, 以补偿不确定参数对模型动态性能的影响. 本文证明了闭环稳定性, 以及输出跟踪误差在有限时间内的收敛性. 通过仿真验证了该方法的有效性.

英文摘要

Nonsingular-terminal-sliding-mode-control(NTSMC) provides finite time convergence of the errors; however a high gain is usually required to compensate for the system uncertainties. This imposes a conservative condition on the system design. To relax this conservativeness, we apply the composite adaptive law to estimate the uncertain parameters in the system. Based on the estimated values, a composite adaptive nonsingular terminal sliding mode control(CANTSMC) is designed to compensate for the effects caused by the uncertain parameters. This scheme has been applied to an electromechanical actuator to compensate for the effects on the modeled dynamics caused by uncertain parameters. The close-loop stability and the finite-time convergence of the trajectory tracking error are also proved. The effectiveness of the proposed method is validated by simulation.