| 引用本文: | 陈辉,韩崇昭.纯方位距离参数化概率假设密度和势概率假设密度滤波器[J].控制理论与应用,2015,32(5):579~590.[点击复制] |
| CHEN Hui,HAN Chong-zhao.Bearings-only range-parameterized probability hypothesis density and cardinalized probability hypothesis density filter[J].Control Theory and Technology,2015,32(5):579~590.[点击复制] |
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| 纯方位距离参数化概率假设密度和势概率假设密度滤波器 |
| Bearings-only range-parameterized probability hypothesis density and cardinalized probability hypothesis density filter |
| 摘要点击 2537 全文点击 1100 投稿时间：2014-08-08 修订日期：2014-12-29 |
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| DOI编号 10.7641/CTA.2015.40731 |
| 2015,32(5):579-590 |
| 中文关键词 多目标跟踪 距离参数化 随机有限集 新生强度 纯方位 |
| 英文关键词 multi-target tracking range-parameterized random finite set newborn intensity bearings-only |
| 基金项目 国家重点基础研究发展计划(973计划)(2013CB329405), 国家自然科学基金创新研究群体项目(61221063), 国家自然科学基金项目(61370037, 61005026, 61473217), 甘肃省高等学校科研项目(2014A-035)资助. |
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| 中文摘要 |
| 考虑多目标跟踪中量测源的不确定性, 本文提出两个基于随机有限集(RFS)的多距离假设纯方位跟踪 (BOT)滤波器. 首先, 详细推导距离参数化高斯混合概率假设密度(PHD)滤波器的递推公式. 然后, 详细推导距离参 数化高斯混合势概率假设密度(CPHD)滤波器的势分布和强度的递推公式. 此外, 为跟踪随机出现的目标, 提出一种 自适应BOT新生目标强度的建立方法. 仿真验证了算法的有效性. |
| 英文摘要 |
| Considering the uncertainty of measurement origin in multi-target tracking, we propose a couple of random
finite set based multi-range hypothesis filters for bearings-only tracking problem. First, we derive the recursive formula
of range-parameterized Gaussian mixture (RPGM) PHD filter. Then, we derive the corresponding RPGM–CPHD filter
with the recursive formula of intensity and cardinality distribution. Moreover, in order to track the random newborn target,
we propose an adaptive bearings-only birth intensity approach. Simulation results show the effectiveness of the proposed
approach. |